d4rl安装-Linux

1 搭建mujoco210#

首先下载mujoco210，放到~/.mojoco/路径下，可以直接采用以下脚本完成

MUJOCO_DIR=~/.mujoco
mkdir -p $MUJOCO_DIR

# 210
wget https://github.com/deepmind/mujoco/releases/download/2.1.0/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -O $MUJOCO_DIR/mujoco210.tar.gz
tar -xzf $MUJOCO_DIR/mujoco210.tar.gz -C $MUJOCO_DIR
rm $MUJOCO_DIR/mujoco210.tar.gz

然后需要把mujoco添加到环境变量，采用vim ~/.bashrc然后需要把mujoco添加到环境变量

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

2 安装mujoco-py#

pip install mujoco_py

可以进入python环境，导入看是否报错

import mujoco_py

常见错误1 --- `pip install 'cython<3'`#

注意：Cython的版本需要<3，运行

pip install 'cython<3'

常见错误2 --- `distutils.errors.CompileError: command 'gcc' failed with exit code 1`#

此时退出python环境，运行

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

或者

apt-get install -y libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev software-properties-common gcc

如果没有root的权限，例如在服务器上，参考一下步骤

首先

conda install -c conda-forge glew
conda install -c conda-forge mesalib
conda install -c menpo glfw3

然后要添加环境变量, 在当前conda环境下运行，也可以永久添加到.bashrc

export CPATH=$CONDA_PREFIX/include

常见错误3 ---`No module named 'numpy.core.\_multiarray\_umath'`#

这个是因为numpy的版本太新了，需要降级

conda install numpy=2.1.2

3 安装patchelf#

pip install patchelf

4 安装d4rl#

pip install git+https://github.com/Farama-Foundation/d4rl@master#egg=d4rl